El enigma del prisionero

Hola vecinos. Este problema me lo dijo mi abuelo, y la verdad es que todavía no he encontrado solución. ¿Cuál creéis que es la solución?
  El enigma del prisionero "Un prisionero está encerrado en una celda que tiene dos puertas, una conduce a la una muerte segura y la otra a la libertad. Y el prisionero sabe que estas son las dos opciones que se esconden tras las puertas. Cada puerta está custodiada por un guarda, el prisionero sabe que uno de los guardias siempre dice la verdad, y que el otro siempre miente. El prisionero necesita saber que puerta conduce a la libertad para poder salir sin jugarse la vida, pero sólo puede hacer una pregunta a uno de los guardas. ¿Que pregunta debe hacer el prisionero para saber con total seguridad que puerta conduce a la libertad?"

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Hasta la próxima ;)